YAMAHA水平多关节型机器人YK400XE
品牌：YAMAHA
型号：YK400XE
产品简介：
YK400XE水平多关节型机器人可应用于多种手工工序，组装、装箱、直线对准、分类、检查、粘贴标贴、焊接，可以完美替代繁琐的人工作业。
应用行业：
组装、装箱、直线对准、分类、检查、粘贴标贴、焊接
雅马哈机器人驱动器异常无法工作，显示“驱动部分尚未就绪”。
二、原因分析：
驱动模块、中间电路电压放电，导致转速停止信号，封锁了所有激活的命令。
三、应急措施：
1、接通传动装置；
2、检查驱动�？�、DSE；
3、有紧急关断信号、驱动回路被中段
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一、故障现象及原因分析： 在装载机器人机器数据时，机器数据装载程序被中断，$PMCHANNEL重复占用或者错误的通道。
二、应急措施： 修改$PMCHANNEL的值，一直调至合适参数。……
三、故障现象及原因分析：
在装载机器人机器数据时，机器数据装载程序被中断，$PMCHANNEL重复占用或者错误的通道。
二、应急措施：
修改$PMCHANNEL的值，一直调至合适参数。
1.问服电机做位置控制运行报超速故障，如何处理?
①伺服Run信号一接入就发生;检查伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，有无破损。
②输入脉冲指令后在高速运行时发生:a.控制器输出的脉冲频率过大，修改程序调整脉冲输出的频率;b.电子齿轮比设置过大;c.同服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益。
2、伺服电机没有带负载报过载，如何处理?
①如果是伺服Run(运行信号接入并且没有发脉冲的情况下发生:a.检查伺服电机动力电缆配线，检查是否有接触不良或电缆破损;b.如果是带制动器的伺服电机则务必将制动器打开;c速度回路增 益是否设置过大;d.速度回路的积分时间常数是否设置过小。
②如果伺服只是在运行过程中发生:a.位置回路增益是否设置过大;b.定位完成幅值是否设置过小;
c.检查伺服电机轴上没有堵转，并重新调整机械。
3、伺服电机运行时出现异常声音或抖动现象，如何处理?
(1)伺服配线:
a.使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损;
b.检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近c.检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。
(2)伺服参数:
a.伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数;
b.确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0,可尝试增大设置值;
c.电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置;
d.伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器顿率以及幅值。
(3)机械系统:
a.连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧;
b.滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常;
C.确认负载惯量，力矩以及转建是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。
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