现代机器人控制器报警维修
伺服放大器控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“d7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压<50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上p5V、p3.3V、svemg、open的led颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。
伺服放大器上LED指示
LED
颜色
说明
P5V
Green
亮：伺服放大器+5V电源正常
灭：1；检查机器人RP1连接电缆 2；更换伺服放大器
P3.3V
Green
亮：伺服放大器+3.3V电源正常
灭：更换伺服放大器
SVEMG
Red
亮：机器人有紧急停止信号输入（没有紧急停止信号输入则更换）
灭：机器人正常（有紧急停止信号则更换伺服放大器）
ALM
Red
亮：伺服放大器故障报警
RDY
Green
亮：伺服放大器准备完成可以驱动马达
灭：马达可以运转则更换伺服放大器
OPEN
Green
亮：伺服放大器与MAIN BOARD板间通信正常
灭：1；检查伺服放大器与MAIN BOARD间通信电缆连接
2；更换伺服控制卡 3；更换伺服放大器
WD
Red
亮：1；更换伺服放大器 2；更换伺服控制卡
3；更换CPU卡 4；更换MAIN BOARD
D7
Red
亮：1；检查控制器内部电缆 2；更换紧急停止板
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